طراحی کنترل کننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی با روش های بازطراحی لیاپانوفی و h∞ غیرخطی
Authors
abstract
چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش مینماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده میشود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیاب مقاوم با استفاده از روش های بازطراحی لیاپانوفی و غیرخطی طراحی می شود. همچنین با تغییر زاویه مختصات کانایاما در مدل سازی خطای ردیابی، اغتشاشات موجود در مدل به صورت سازگار[i] با ورودی تبدیل می شوند تا روش قابل اعمال باشد. از طرفی به منظور تطبیق بیشتر با فیزیک مسئله، مدلی انتخاب شده که در آن لغزش می تواند علاوه بر انحراف مختصات روبات از مسیر حرکت، زاویه محور اصلی آن را نیز دچار انحراف کند (چرخش روبات به دور خود). درنهایت، عملکرد این دو کنترل کننده مقایسه شده و نتایج شبیه سازی، کارایی مناسب کنترلکننده های پیشنهادی و پایداری مجانبی خطای ردیابی را در حضور لغزش جانبی نشان می دهد. [i] matched
similar resources
طراحی کنترلکننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی با روش‌های بازطراحی لیاپانوفی و H∞ غیرخطی
چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش مینماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده میشود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترلکننده ردیا...
full textطراحی کنترل کننده ردیاب مقاوم برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک دارای لغزش جانبی
در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...
طراحی کنترلکننده چند متغیره غیرخطی و بهینه برای ردیابی مسیر رباتهای متحرک غیرهولونومیک
در این مقاله یک کنترلکننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیشبین برای ردیابی مسیر رباتهای متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیشبینی پاسخهای مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیشبین با استفاده از بسط سری تیلور میباشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخهای مطلوب و پیشبینی شده خروجیهای سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده میشوند. قوانین کنترلی استخراج ...
full textکنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک
روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...
full textارایه روش جدیدی برای طراحی کنترل کننده‌ی غیرخطی مقاوم ترکیب شده با مشاهده‌گر اغتشاش غیرخطی برای اتوپایلوت موشک
مدل غیرخطی موشک از یک سو دارای پارامتر‌های آئرودینامیکی فاقد قطعیت بوده و از سوی دیگر در عمل در معرض اغتشاشات قرار دارد. سیستم کنترلی اتوپایلوت باید بتواند پایداری و عملکرد مطلوب سیستم را با وجود این عدم قطعیت‌ها (نامعینی‌ها) و اغتشاشات حفظ کند. پاسخ سریع، خطای کم، مقاوم بودن سیستم و کارآیی مناسب از جمله نکاتی هستند که باید در طراحی اتوپایلوت مورد توجه قرار گیرند. به دلیل اهمیت کنترل موشک، روش...
full textMy Resources
Save resource for easier access later
Journal title:
مجله مهندسی برق دانشگاه تبریزPublisher: رئیس دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر
ISSN
volume 45
issue 4 2015
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023